[MarJanPol]

Funkcja danego trybu jazdy powinna być tak napisana, że nie jest zapętlona w nieskończoność.

Kod:

loop()
{
sprawdzenieczyjestnowakomenda();
if(nowakomenda)
{
nowakomenda=0;
trybjazdy=komendazpilota; (0,1,2,3,4);
}
switch (trybjazdy)
{
 case 1:
   //tu to co było w programie po linii
   break;
 case 2:
   // to co wykrywało przeszkody
   break;
 case 3:
   // teraz sterownie komorką
   break;
 default:
   // jak nie ma żadnej komendy 1,2,3, a jest np. 4,5, 547235 itd to np. funkcja by zatrzymać pojazd
//można też ustawić jakiś timeout, odliczać upływ czasu w pętli głównej np. 10s i po tym czasie komenda=0, tu zatrzymać pojazd.
// lub po upływie czasu komenda++ i sam zmienia tryb jazdy, if(komenda>3) komenda =0, zatrzyma pojazd, lub komenda=1, od nowa po kolei.
}
}

Ważne by wywołana funkcja przeleciała jak najszybciej i została ewentualnie wywołana ponownie, a nie żeby program utknął tu oczekując na jakieś dane z czujnika, które nigdy nie przyjdą, bo np. się wziął i zepsuł.

Bardzo logicznie i prosto to wyjaśniłeś. Dziękuję Ci bardzo!   Mar