[makuban]

Witam,
pracuję nad oprogramowaniem do sterowania serwomechanizmem pozycyjnym za pomocą PWM. Według teorii w celu ustawienia servo na danej pozycji należy wygenerować impuls prostokątny o łącznym czasie trwania jednego impulsu 20ms i w zależności od kąta obrotu poziom wysoki powinien trwać odpowiednio:
- dla 0[stopni] - 1ms,
- dla 90[stopni] - 1,5ms,
- dla 180[stopni] - 2ms.
Problem pojawia się, że dla wyżej wyznaczonych czasów servo ustawia się na innych pozycjach odpowiednio:
- dla 1ms - 45[stopni],
- dla 1,5ms - 90[stopni],
- dla 2ms - 125[stopni].
Oczywiście metodą prób i błędów jestem w stanie tak dobrać czas trwania impulsu aby servo pracowało w pełnym zakresie 0-180[stopni] ale chciałbym usłyszeć opinię bardziej doświadczonych osób co o tym sądzą.

Poniżej fragment kodu:

Kod:

void setup()
{
  pinMode(3, OUTPUT);
}

void loop()
{
  for(int i = 0; i <= 100; i++){     //pętla umożliwiająca ustawienie odpowiedniej pozycji
    digitalWrite(3, HIGH);            //stan wysoki
    delayMicroseconds(1000);        //czas trwania stanu wysokiego
    digitalWrite(3, LOW);    //stan niski
    delayMicroseconds(19000);          //czas trwania stanu niskiego
    delay(10);                                //opóźnienie w celu spowolnienia ruchu
  }
  delay(1000);                                //opóźnienie przed ruchem do kolejnej pozycji
  for(int i = 0; i <= 100; i++){
    digitalWrite(3, HIGH);
    delayMicroseconds(2000);
    digitalWrite(3, LOW);
    delayMicroseconds(18000);
    delay(10);
  }
  delay(1000);
  for(int i = 0; i <= 100; i++){
    digitalWrite(3, HIGH);
    delayMicroseconds(1500);
    digitalWrite(3, LOW);
    delayMicroseconds(18500);
    delay(10);
  }
  delay(1000);
}